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高性价比弧焊机器人在实际生产中的应用切削工具

印花机械网 2020-04-23 13:29:06

2017-10-04 09:05:05来源: 贤集网

经济型弧焊机器人集成系统

所谓经济型弧焊机器人集成系统是价格便宜的系统。假如一个焊接工作单元,由一台焊接机器人和一台或两台焊接变位机组成,价格在百万之内,这个价格是非经济型机器人系统的1/3-1/5,可称经济型系统。主要用在焊缝分布简单,焊接工作量大,焊接劳动强度大、焊接环境恶劣的工件。

一般焊接机器人要求周边设备的传动精度偏高,如要求变位机传动精度1米直径,容差±0.15(±1’)。而普通的回转支承,1米直径的径向跳动量,超过0.3mm普通减速机的传动间隙也达不到要求。这些要求是可以放宽的,我们用普通电机、减速机和回转支承作成的变位机,与机器人组成的集成系统已经在外资公司服役七年,仍在正常工作。证实这种经济型的设备是实用的。

典型应用实例

(1)倾翻回转式变位机-机器人自动焊接系统

这个系统由倾翻回转调速式变位机、焊接机器人和plc集中控制系统等组成。变位机的两套传动系统,工作台回转加编码器,倾翻工位变换,采用行程开关。这套系统的控制,由两套控制系统组成,除焊接机器人控制系统外,还另做一套变位机的PLC控制系统。在作业过程中,两控制系统信息交换,协调工作。变位机的功能有二,其一,工位变换,工作台的工位为0°、45°、90°;其二,回转传动为交流变频调速系统,满足环焊缝焊接速度要求,焊接过程可无人操纵。

这个系统也可以做成焊接专机系统(变位机1操纵机)。假如专机系统没有焊枪跟踪、摆动,焊接过程需要人工时实监控、跟踪。机器人系统解决了专机不能解决的全部题目(2)双坐单回转式变位机-机器人自动焊接系统这个系统由变位机、焊接机器人及落地滑板(外部轴)等组成。变位机为单回转式,回转传动加编码器。变位机的功能为回转定8个工位。变位机不参与协调焊接。这套变位机-焊接机器人系统,配焊接机器人的工位变换变位机,有立式和卧式两类产品,工位数可有2、4、8等。

基本原理与上述产品大致相同。8工位的变位机,机器人发给变位机的转角指令为3bit信号,由000、001、011、100、101、110、111构成八种工作状态。这个用普通电机、减速机、编码器做成的工位变换系统很多。根据配套的焊接机器人不同和工件不同,设计的细节也不同。对薄板焊接件,不能跟踪,其工位定位还可加气动销。对中厚板焊件的工位定位,不需要那么严格,传动到位即可。如,挖掘机履带架、斗杆、动臂中段焊接等,均获得成功。

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